MIT Tech Review: VR空間で「第3・4の腕」の身体化に成功、東大など

フラッシュ2022年6月30日

VR空間で「第3・4の腕」の身体化に成功、東大など
by MITテクノロジーレビュー編集部 [MIT Technology Review Japan]

東京大学、慶應義塾大学、豊橋技術科学大学の共同研究チームは、実質現実（VR）空間において、足先の動きと連動する余剰肢ロボットアームを開発し、身体化する実験に成功した。被験者は同アームを装用後、自身の身体のように知覚することが可能になったとしており、余剰肢ロボットシステムに対する「身体化」を説明する世界初の試みになるという。

本研究チームが開発した余剰肢ロボットシステムは、VR空間で一人称視点の視覚情報を提示するヘッドマウントディスプレイと、装用者の動きを検知するトラッカー、VR空間において余剰肢ロボットアームでボールを触った際に足先に反応が返される触覚提示デバイスで構成される。頭部・腰・右手・左手・右足・左足の6カ所に取り付けたセンサーにより装用者の動きを捉え、VR空間内のアバターの全身運動とロボットアームの関節角度に変換する仕組みだ。

実験には健常者16人が参加し、余剰肢ロボットアームでボールを触る課題に取り組み、同アームを自分の身体の一部として捉えられるようになるのか、同アーム周辺の近位空間（自身の身体の周辺を取り巻く空間）に関する知覚変化が起こるのかについて調べた。その結果、被験者が余剰肢ロボットアームを身体化できた際に重要な指標となる身体所有感、行為主体感、および自己位置感覚を覚え、さらに、ロボットアーム周辺に生じた視覚と触覚の情報統合において知覚が変化した可能性が示された。

ロボットアームなどにより身体機能を拡張するためには、自らの身体の一部として取り込み、容易に操作できることが重要となる。今回の研究成果は、サイエンティフィック・レポーツ（Scientific Reports）誌に2022年6月27日付けで掲載された。

（中條）
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